[发明专利]雷达和摄像头的联合标定方法、装置、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202111216723.1 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN114170303A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 张成 | 申请（专利权）人： | 深圳市金溢科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01S7/40 |
| 代理公司： | 深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙) 44314 | 代理人： | 高瑞 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海街道科技南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及了一种雷达和摄像头的联合标定方法、装置、系统及介质，该联合标定方法包括：获取摄像头实时采集的图像数据，并对图像数据进行车辆检测识别及获取车辆在图像坐标系中的图像坐标；获取毫米波雷达实时检测的车辆距离数据，并获取车辆在道路坐标系中的道路坐标；根据预设时段内多个车辆的图像坐标及道路坐标，确定出不同时刻的关联目标车辆，并根据多个关联目标车辆的图像坐标及道路坐标确定联合标定集；根据联合标定集确定坐标变换矩阵，坐标变换矩阵用于表征道路坐标系与图像坐标系之间的映射关系。实施本发明的技术方案，大大降低了人力成本和时间成本，而且，提高了联合标定的精度，能够满足大规模部署的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 雷达 摄像头 联合 标定 方法 装置 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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