[发明专利]雷达和摄像头的联合标定方法、装置、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，包括：

第一获取步骤：获取摄像头实时采集的图像数据，并对所述图像数据进行车辆检测识别及获取车辆在图像坐标系中的图像坐标；

第二获取步骤：获取毫米波雷达实时检测的车辆距离数据，并获取车辆在道路坐标系中的道路坐标；

联合确定步骤：根据预设时段内多个车辆的图像坐标及道路坐标，确定出不同时刻的关联目标车辆，并根据多个关联目标车辆的图像坐标及道路坐标确定联合标定集；

矩阵确定步骤：根据所述联合标定集确定坐标变换矩阵，所述坐标变换矩阵用于表征道路坐标系与图像坐标系之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，通过以下方式确定关联目标车辆：

在预设时段内，根据所获取的车辆在图像坐标系中的图像坐标，将第一时刻距离摄像头安装位置最近的车辆作为第一目标车辆；

在预设时段内，根据所获取的车辆在道路坐标系中的道路坐标，将第一时刻距离毫米波雷达安装位置最近的车辆作为第二目标车辆，其中，所述摄像头与所述毫米波雷达的安装位置接近；

将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆确定为关联目标车辆。

3.根据权利要求1所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，根据多个关联目标车辆的图像坐标及道路坐标确定联合标定集，包括：

判断多个关联目标车辆的图像坐标是否符合预设的均匀覆盖条件；

若符合所述均匀覆盖条件，则将多个关联目标车辆的图像坐标及道路坐标加入联合标定集；

若不符合所述均匀覆盖条件，则重新执行所述第一获取步骤。

4.根据权利要求3所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，判断多个关联目标车辆的图像坐标是否符合预设的均匀覆盖条件，包括：

步骤S341.在预先对图像区域所划分的九宫格中，依次确定每个关联目标车辆的图像坐标落入到的宫格；

步骤S342.判断每一宫格是否均落入有关联目标车辆的图像坐标，若是，则确定符合预设的均匀覆盖条件；若否，则确定不符合预设的均匀覆盖条件。

5.根据权利要求4所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，步骤S342包括：

判断每一宫格中落入到的关联目标车辆的数量是否均大于预设值，若是，则确定符合预设的均匀覆盖条件；若否，则确定不符合预设的均匀覆盖条件。

6.根据权利要求5所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，将多个关联目标车辆的图像坐标及道路坐标加入联合标定集，包括：

针对落入到每一宫格中的多个关联目标车辆的图像坐标，均从中选取N个关联目标车辆的图像坐标，并将所选取的关联目标车辆的图像坐标及所对应的道路坐标加入联合标定集，其中，N为预设值，且大于等于1。

7.根据权利要求6所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，还包括：

针对落入到每一宫格中的多个关联目标车辆的图像坐标，将未选中的关联目标车辆的图像坐标及所对应的道路坐标加入测试集，而且，

在所述矩阵确定步骤之后，还包括：

根据所述测试集，对所确定的坐标变换矩阵进行验证，以判断是否满足预设的精度条件；

若满足所述精度条件，则将所确定的坐标变换矩阵作为最终的坐标变换矩阵；

若不满足所述精度条件，则重新执行所述第一获取步骤。

8.根据权利要求6所述的雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，从中选取N个关联目标车辆的图像坐标，包括：

从中分散选取N个关联目标车辆的图像坐标。