[发明专利]一种四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法在审
| 申请号： | 202111213733.X | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN113759952A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 苏娟;魏昕 | 申请（专利权）人： | 江苏航运职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 刘林峰 |
| 地址： | 226100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，所述四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法包括在四旋翼无人机是质量均匀、轴对称缸体、四套电机和轩逸参数均一致的条件下，建立无人机的绕质心运动方程，表示出状态空间方程；根据无人机的状态空间方程、双观测器自抗扰工作原理及双极型S曲线函数设计参考信号观测器式；根据无人机的状态空间方程及双观测器自抗扰工作原理设计扰动观测器式；根据双极型S曲线函数设计非线性反馈控制律；具有在线调解参数少，简化控制器设计和使用等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 航迹 倾角 改进 抗干扰 控制 方法 | ||
【主权项】：
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