[发明专利]一种四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法

权利要求书

1.一种四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，其特征在于，包括：

在四旋翼无人机是质量均匀、轴对称缸体、四套电机和轩逸参数均一致的条件下，建立无人机的绕质心运动方程为：

令，，可表示为状态空间方程：

根据无人机的状态空间方程、双观测器自抗扰工作原理及双极型S曲线函数表达式为Dsig(x)=(2/(1+exp (-ax)))-1设计参考信号观测器式为：

根据无人机的状态空间方程及双观测器自抗扰工作原理设计扰动观测器式如下：

根据双极型S曲线函数设计非线性反馈控制律为：

。

2.根据权利要求1所述的四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，其特征在于，所述：

为三轴转动惯量；分别为滚转角、俯仰角和偏航角；L是旋翼中心到坐标原点的距离；是各轴阻力系数；是各轴扰动信号；是控制信号。

3.根据权利要求1所述的四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，其特征在于，状态空间方程中：

为系统控制输入；

是系统控制输出；

B为系统输入矩阵。

4.根据权利要求3所述的四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，其特征在于，。

5.根据权利要求3所述的四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，其特征在于，。

6.根据权利要求1所述的四旋翼无人机航迹倾角的改进及自抗干扰控制的方法，其特征在于，参考信号观测器式中：

分别是参考信号的跟踪值和微分信号；为双极型S函数；是的估计值；为参考信号观测器的滤波误差；。

7.根据权利要求1所述的四旋翼无人机航迹倾角的改进自抗干扰控制方法，其特征在于，扰动观测器式中：

为正定常数；

为扰动观测器的观测误差：

分别是的观测信号；是的估计值，一般取。