[发明专利]复合机器人的控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202111209630.6 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN113843801B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 许雄;刘博峰;戚祯祥;杨帆;李明洋;王家鹏 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 舒淼 |
| 地址： | 201100 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种复合机器人的控制方法、装置及系统，应用于复合机器人的机械臂中的控制器，机械臂安装于运动机构上；机械臂上安装有力传感器；控制器与运动机构通信连接；其中方法包括：在机械臂被牵引运动时，获取当前运动下力传感器采集的多个力和力矩；根据多个力和力矩、预设期望的力和力矩、及预设模型进行计算，得到多组位移值；根据多组位移值进行最优化求解，得到机械臂对应的第一目标位移值和运动机构对应的第二目标位移值；根据目标位移值分别控制机械臂和运动机构运动；继续执行获取当前运动下多个力和力矩的步骤，直到机械臂和运动机构停止运动。本申请能够实现机械臂和运动机构之间的动态耦合，拖拽效果更符合人机交互的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 复合 机器人 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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