[发明专利]复合机器人的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种复合机器人的控制方法，所述方法应用于复合机器人的机械臂中的控制器，所述机械臂安装于运动机构上；所述机械臂上安装有力传感器；所述控制器与所述运动机构通信连接；所述方法包括：

在所述机械臂被牵引运动时，获取当前运动下所述力传感器采集的多个力和力矩；

根据所述多个力和力矩、预设期望的力和力矩、及预设模型进行计算，得到多组位移值；每组位移值均包括所述机械臂对应的第一位移值和所述运动机构对应的第二位移值；所述预设模型包括导纳模型或阻抗模型；

根据所述多组位移值进行最优化求解，得到所述机械臂对应的第一目标位移值和所述运动机构对应的第二目标位移值；

根据所述第一目标位移值和所述第二目标位移值控制所述机械臂和所述运动机构运动；

继续执行所述获取当前运动下所述力传感器采集的多个力和力矩的步骤，直到所述机械臂和所述运动机构停止运动；

根据所述多组位移值进行最优化求解，得到所述机械臂对应的第一目标位移值和所述运动机构对应的第二目标位移值的步骤，包括：

获取当前运动学参数和力相关参数；

根据所述当前运动学参数和力相关参数确定筛选条件；

将多组位移值中满足所述筛选条件的位移值确定为目标位移值；所述目标位移值包括所述机械臂对应的第一目标位移值和所述运动机构对应的第二目标位移值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力传感器包括安装于所述机械臂的末端的六维传感器，或者，安装于所述机械臂的各关节处的关节传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模型包括导纳模型；所述力传感器为六维传感器；所述多个力和力矩包括：六个自由度分别对应的力或力矩；

根据所述多个力矩、预设期望力矩和预设模型进行计算，得到多组位移值的步骤，包括：

根据所述六个自由度分别对应的力或力矩和预设期望力矩，确定力矩偏差值；

将所述力矩偏差值输入所述导纳模型进行求解，得到位移值；

根据所述六个自由度分别对应的力或力矩、所述位移值求逆解，得到多组位移值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂中安装有第一位置控制器；所述运动机构中安装有第二位置控制器；根据所述第一目标位移值控制所述机械臂运动，根据所述第二目标位移值控制所述运动机构运动的步骤，包括：

根据所述第一目标位移值向所述第一位置控制器发送第一控制信号，以使所述第一位置控制器根据所述第一控制信号控制所述机械臂运动；

根据所述第二目标位移值向所述第二位置控制器发送第二控制信号，以使所述第二位置控制器根据所述第二控制信号控制所述运动机构运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器与按摩平台通信连接；所述按摩平台中配置有多种按摩技法分别对应的按压参数；所述按压参数包括力度大小和转换速度；所述方法还包括：

接收所述按摩平台发送的目标按压参数；

根据所述目标按压参数和所述力传感器，控制所述机械臂对被按摩者的按压方式，以实现所述目标按压参数对应的目标按摩技法。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按摩技法至少包括以下之一：指点法、指按法、指推法、肘推法、掌推法和一指禅法。