[发明专利]视觉定位方法、装置及计算机设备在审
| 申请号： | 202111191550.2 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113920196A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 周震;袁涛 | 申请（专利权）人： | 湖南国科微电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/00;G06T3/00;G06V10/74 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了视觉定位方法、装置及计算机设备，所述方法包括：获取相机图像；获取图像对应的特征点，并确定特征点对应的初始采样模板，初始采样模板包括第一预设数量的像素点对；确定特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标；根据归一化坐标和像素重心坐标确定误差角；根据误差角调整初始采样模板获得修正采样模板，根据修正采样模板确定特征点对应的描述符；根据描述符匹配其他任意一帧相机图像对应的特征点以确定相机的位姿。可以减少由于相机的畸变导致的特征点描述符的变化，提高特征点匹配的准确性，获得更加准确的特征点描述符，通过描述符准确匹配对应的特征点从而确定相机位姿，进而提高整个系统定位的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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