[发明专利]视觉定位方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取相机图像；

获取所述图像对应的特征点，并确定所述特征点对应的初始采样模板，所述初始采样模板包括第一预设数量的像素点对；

确定所述特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标；

根据所述归一化坐标和所述像素重心坐标确定误差角；

根据所述误差角调整所述初始采样模板获得修正采样模板；

根据所述修正采样模板确定所述特征点对应的描述符；

根据所述描述符匹配其他任意一帧相机图像对应的特征点以确定相机的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点对应的初始采样模板，包括：

以所述特征点为中心在像素平面上随机采样获得所述第一预设数量的像素点对；

将所述第一预设数量的像素点对作为所述特征点的初始采样模板。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标，包括：

将所述特征点反投影到预设相机坐标系的归一化平面上，得到所述特征点在所述归一化平面上对应的所述归一化坐标；

以所述归一化坐标为中心在预设区域内选取第二预设数量的坐标点，根据所述坐标点确定所述像素重心坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述得到所述特征点在所述归一化平面上对应的所述归一化坐标，包括：

确定所述特征点的像素坐标与所述归一化坐标之间的坐标转换关系；

根据相机内参、相机畸变系数及所述坐标转换关系确定所述归一化坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标点确定所述像素重心坐标，包括：

将所述坐标点投影到像素坐标系下，获得所述坐标点对应的像素坐标；

根据所述像素坐标和所述像素坐标对应的像素值确定所述像素重心坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差角调整所述初始采样模板获得修正采样模板，包括：

将所述初始采样模板反投影到预设相机坐标系的归一化平面，在所述归一化平面确定与所述初始采样模板对应的初始投影采样模板；

以所述归一化坐标为原点将所述初始投影采样模板绕所述原点顺时针旋转所述误差角的角度，得到所述修正采样模板。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正采样模板确定所述特征点对应的描述符，包括：

根据所述修正采样模板获取第一预设数量的修正采样点对；

将所述修正采样点对投影到像素坐标系下，确定所述修正采样点对中各修正采样点的像素值；

根据所述修正采样点对中各修正采样点的像素值大小关系确定所述特征点对应的描述符。

8.一种视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取相机图像；

特征点确定模块，用于获取所述图像对应的特征点，并确定所述特征点对应的初始采样模板，所述初始采样模板包括第一预设数量的像素点对；

坐标确定模块，用于确定所述特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标；

误差角确定模块，用于根据所述归一化坐标和所述像素重心坐标确定误差角；

调整模块，用于根据所述误差角调整所述初始采样模板得到修正采样模板；

描述符确定模块，用于根据所述修正采样模板确定所述特征点对应的描述符；

位姿确定模块，根据所述描述符匹配其他任意一帧相机图像对应的特征点以确定相机的位姿。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行权利要求1至7中任一项所述的视觉定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的视觉定位方法。