[发明专利]一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元及机器人在审
| 申请号： | 202111177206.8 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113814966A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 陈贵敏;闫旭宇;孔正;李博 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 白文佳 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，包括上单元块、柔性结构、凸轮高副和下单元块；上单元块和下单元块之间通过柔性结构进行连接；上单元块和下单元块间设置有凸轮高副；上单元块和下单元块的外围均分布有若干用于线驱动的穿线通孔。本发明的连续体机器人末端受到驱动线的施加的压力后，各相邻的两个单元块间受压，单元块绕着圆柱型接触辅助单元进行转动，同时使对应的柔性结构发生弯曲变形，以此使相邻的各个单元块之间产生相对运动。进一步通过驱动线的收紧和放松，可实现整体连续体机器人在较大空间内的变形。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 凸轮 辅助 柔性 连续 机器人 单元 | ||
【主权项】：
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