[发明专利]一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元及机器人

权利要求书

1.一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，包括上单元块(1)、柔性结构(2)、凸轮高副和下单元块(3)；上单元块(1)和下单元块(3)之间通过柔性结构(2)进行连接；上单元块(1)和下单元块(3)间设置有凸轮高副；上单元块(1)和下单元块(3)的外围均分布有若干用于线驱动的穿线通孔(4)。

2.根据权利要求1所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，凸轮高副包括滑动支点(101)和凸轮型接触辅助(301)；滑动支点(101)设置在上单元块(1)的下表面，凸轮型接触辅助(301)设置在下单元块(3)的上表面；滑动支点(101)和凸轮型接触辅助(301)相切配合。

3.根据权利要求2所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，滑动支点(101)为若干个刚性凸起，凸轮型接触辅助(301)为若干个与滑动支点个数一致的凸轮型刚体交错排布。

4.根据权利要求2所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，若干个滑动支点(101)的圆柱型侧面与对应的凸轮型接触辅助(301)的凸轮轮廓面分别相切；滑动支点(101)的侧面与凸轮型接触辅助(301)的底面分别对应相切。

5.根据权利要求1所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，柔性结构(2)设置在上单元块(1)和下单元块(3)的两侧边缘或上单元块(1)和下单元块(3)之间。

6.根据权利要求4所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，上单元块(1)侧面设置有上侧面槽(102)，下单元块(3)侧面设置有下侧面槽(302)，柔性结构(2)过盈配合设置在上侧面槽(102)和下侧面槽(302)内。

7.根据权利要求1所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，其特征在于，柔性结构(2)为能够实现上下单元之间柔性连接的柔性铰链。

8.一种凸轮辅助的柔性连续体机器人，其特征在于，根据权利要求1至7任意一项所述的一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元，包括若干个机器人单元；若干个机器人单元沿着轴线方向依次交错90°排布，多根驱动线依次穿过穿线通孔(4)，连接形成机器人。