[发明专利]一种无人自转旋翼机降落控制方法有效
| 申请号： | 202111152518.3 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113934223B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王松;付仁皓;骈学超;毛浩;赵亦涵;谢嘉轩;张楠 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京创衡控制技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪;易卜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人自转旋翼机降落控制方法，属于无人机飞行控制技术领域。无人自转旋翼机降落时首先飞至盘旋降高点，盘旋下降至安全高度、速度。飞至下滑点后以最大下滑率下降至第二安全高度，后跟飞固定下滑线，至飘落点后进行拉飘调整飞行姿态，同时减小油门使飞机缓慢飘落，飞机以较大俯仰角两主轮先接地，主轮接地后通过桨盘俯仰、滚转以及方向舵控制飞机姿态，地速逐渐降低后飞机依靠自身重力低头，前轮接地，逐渐缓慢刹车，同时依靠方向舵和前轮进行纠偏，飞机停止后关闭发动机，将桨盘置于水平位置，完成自主降落过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自转 旋翼机 降落 控制 方法 | ||
【主权项】：
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