[发明专利]一种六自由度机械臂有效
| 申请号： | 202111095251.9 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113733051B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 向振文;陈自强;喻会福;王帅兵;王露露;代进洪;樊战军;钱庚建 | 申请（专利权）人： | 贵州航天天马机电科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 贵州派腾知识产权代理有限公司 52114 | 代理人： | 宋妍丽 |
| 地址： | 563000 贵州*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种六自由度机械臂，包括基座；所述基座安装于固定臂连杆，固定臂连杆上可转动安装有活动臂连杆；固定臂连杆和活动臂连杆分别于侧面对称可转动安装有大臂，大臂上端可转动安装有小臂，小臂下端可转动安装有适配器。本发明可通过对活动臂的调节，实现对不同尺寸负载的抓取；可通过更换不同结构形式的适配器，适应负载不同的接口形式，从而提高了通用性；可采用视觉传感器、关节位移传感器等实现负载接口的自动识别与定位，通过对负载接口之间相对位置关系的正反运动学解算，通过相应算法控制起重设备及机械臂各关节的位移，从而实现整个吊装过程的自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 | ||
【主权项】：
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