[发明专利]一种六自由度机械臂

说明书

本发明提供了一种六自由度机械臂，包括基座；所述基座安装于固定臂连杆，固定臂连杆上可转动安装有活动臂连杆；固定臂连杆和活动臂连杆分别于侧面对称可转动安装有大臂，大臂上端可转动安装有小臂，小臂下端可转动安装有适配器。本发明可通过对活动臂的调节，实现对不同尺寸负载的抓取；可通过更换不同结构形式的适配器，适应负载不同的接口形式，从而提高了通用性；可采用视觉传感器、关节位移传感器等实现负载接口的自动识别与定位，通过对负载接口之间相对位置关系的正反运动学解算，通过相应算法控制起重设备及机械臂各关节的位移，从而实现整个吊装过程的自动化。

技术领域

本发明涉及一种六自由度机械臂。

背景技术

近年来，随着对保障装备提出的快速高效、无人自主、通用性等要求，对新型保障装备的需求更加强烈。先前保障装备主要存在以下不足：一是自动化程度低，由于负载质量大、形状和吊点等特征各不相同，需要较多操作人员手工连接吊具与负载吊装接口；二是通用性差，针对不同形状、质量、质心位置的负载，往往需要不同的吊装装置。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种六自由度机械臂，该六自由度机械臂能够实现通过对机械臂各关节状态的控制，适应不同尺寸形状、不同姿态及不同质量的装备快速换装过程。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种六自由度机械臂，包括基座；所述基座安装于固定臂连杆，固定臂连杆上可转动安装有活动臂连杆；固定臂连杆和活动臂连杆分别于侧面对称可转动安装有大臂，大臂上端可转动安装有小臂，小臂下端可转动安装有适配器。

所述固定臂连杆侧面中部开有槽，活动臂连杆穿过该槽安装大臂。

所述固定臂连杆和活动臂连杆均通过肩关节轴安装大臂。

所述大臂和小臂之间通过肘关节轴连接。

所述小臂通过腕关节轴连接适配器。

所述适配器上有适配器旋转关节，且适配器以适配器旋转关节连接至小臂。

所述小臂靠近下端位置有腕关节。

在任一水平投影上，所述肩关节轴的轴心线垂直于固定臂连杆和活动臂连杆的轴心线。

所述肘关节轴的轴心线位于水平面。

所述基座上装有视觉传感器。

本发明的有益效果在于：可通过对活动臂的调节，实现对不同尺寸负载的抓取；可通过更换不同结构形式的适配器，适应负载不同的接口形式，从而提高了通用性；可采用视觉传感器、关节位移传感器等实现负载接口的自动识别与定位，通过对负载接口之间相对位置关系的正反运动学解算，通过相应算法控制起重设备及机械臂各关节的位移，从而实现整个吊装过程的自动化。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中固定臂连杆的结构示意图；

图3是图1中活动臂连杆的结构示意图；

图4是图1中基座的单体结构示意图。

图中：1-基座，2-固定臂连杆，3-活动臂连杆，4-肩关节轴，5-大臂，6-肘关节轴，7-小臂，8-腕关节，9-腕关节轴，10-适配器旋转关节，11-适配器。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

实施例1