[发明专利]一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202111071751.9 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113515133B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 雷成林;刘家骏;何嘉臻;矫日华 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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