[发明专利]一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。

技术领域

本发明涉及AGV控制领域，具体涉及一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

针对于设有两个驱动源的两轮差速AGV， AGV按规划的路线行驶，通过设置驱动源的输出参数控制AGV以目标速度行驶至目标位置上，但在实际应用中，AGV在运动过程中难免会受到干扰，例如路面不平坦、AGV受力不平衡和AGV受到外界干扰等，造成AGV行驶的实际速度、实际运动轨迹等运动参数与目标参数有差异，最终导致AGV偏离规划的路线，无法准确无误地行驶至目标位置。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质，利用虚拟力和虚拟力矩，能够有效保证AGV运动过程中受外界干扰也能按照规划的路线以目标速度到达目标位置。

第一方面，本发明提供一种AGV的力控方法，应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，该方法步骤包括：

获取AGV的运动参数；所述运动参数包括实际直线速度和目标直线速度、实际位置和目标位置、实际转角和目标转角、实际转速和目标转速；

根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；

根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算所述AGV所需的控制力和控制力矩；

根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；

根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩。

本发明提供的一种AGV的力控方法，通过虚拟力和虚拟力矩计算出AGV两个驱动源的驱动力矩，AGV受到该驱动力矩的作用下能够及时纠正偏离，使AGV在受到干扰的情况下也能够完全按照规划路线行驶，大大提高了AGV的抗干扰性能。

进一步的，所述虚拟力包括虚拟弹簧力和虚拟阻尼力；所述虚拟力矩包括虚拟弹簧力矩和虚拟阻尼力矩；

所述根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩的步骤包括：

根据以下公式计算所述虚拟弹簧力：；

其中，为所述虚拟弹簧力，为第一刚度系数，为目标位置，为实际位置；

根据以下公式计算所述虚拟阻尼力：；

其中，为所述虚拟阻尼力，为第一阻尼系数，为目标直线速度，为实际直线速度；

根据以下公式计算所述虚拟弹簧力矩：；

其中，为所述虚拟弹簧力矩，为第二刚度系数，为目标转角，为实际转角；

根据以下公式计算所述虚拟阻尼力矩：；

其中，为所述虚拟阻尼力矩，为第二阻尼系数，为目标转速，为实际转速。

通过实时测量实际值和目标值之间的偏差，并计算出虚拟力和虚拟力矩纠正AGV的行驶路线，确保AGV能够时刻按照规划路线行驶。