[发明专利]一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111050187.2 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113848887A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 张磊;黄子玚;黄兵;周彬;朱骋;郑帅;庄佳园;苏玉民 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法。进行欠驱动水面无人艇的建模，得到USV运动学模型；采用径向基函数神经网络来近似未建模的动力学函数，进行模型动力学转换；进行欠驱动动力学的模型转换，将USV跟踪误差系统扩展为三阶，以实现交叉跟踪动力学的相对度；转换USV集成鲁棒有限时间控制器，进行有限时间USV轨迹跟踪；进行稳定性分析。数值仿真结果表明，该控制器不仅具有良好的跟踪精度，而且具有良好的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mlp 方法 驱动 无人 轨迹 跟踪 控制 | ||
【主权项】：
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