[发明专利]基于四元数的全驱动抗退绕水下机器人有限时间容错轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111049382.3 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113848958A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 张磊;黄子玚;黄兵;毛磊;庄佳园;苏玉民;沈海龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 孙莉莉 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于四元数的全驱动抗退绕水下机器人有限时间容错轨迹跟踪控制方法，包括：建立基于四元数的水下机器人运动数学模型；通过水下机器人运动数学模型获取水下机器人的运动状态信息及参考轨迹，建立轨迹跟踪误差动力学方程；结合双曲正切函数设计非线性快速终端滑模变量；考虑到未知的外界扰动和时变的惯性参数，根据轨迹跟踪误差动力学方程和非线性快速终端滑模变量设计自适应容错控制器。该方法解决了全驱动水下机器人的轨迹跟踪控制问题，考虑到未知的洋流扰动、时变的惯性参数以及执行机构故障的影响，实现了水下机器人在有限时间内跟踪上期望轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 四元数 驱动 抗退绕 水下 机器人 有限 时间 容错 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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