[发明专利]一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202111041085.4 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113478493B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李耀;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 尹君君 |
| 地址： | 610200 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质，机械臂的碰撞保护方法包括：获取当机械臂碰撞时产生的碰撞信号；根据碰撞信号控制机械臂停止运动；根据碰撞信号提取在碰撞前的预设时间段内机械臂的运动数据；根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置；控制机械臂运动至安全位置。本申请能在检测到机械臂碰撞之后控制机械臂返回至安全位置，避免机械臂于碰撞位置停留造成持续损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 碰撞 保护 方法 系统 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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