[发明专利]一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质，机械臂的碰撞保护方法包括：获取当机械臂碰撞时产生的碰撞信号；根据碰撞信号控制机械臂停止运动；根据碰撞信号提取在碰撞前的预设时间段内机械臂的运动数据；根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置；控制机械臂运动至安全位置。本申请能在检测到机械臂碰撞之后控制机械臂返回至安全位置，避免机械臂于碰撞位置停留造成持续损伤。

技术领域

本发明涉及机械臂自动化控制领域，特别涉及一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质。

背景技术

在现有技术中，因为使用者的操作不当经常可能出现设备在运作过程中发生碰撞的情况，例如：机器人的机械臂在使用时可能会与其他设备发生碰撞，目前现有技术中，当机械臂发生碰撞时，一般是通过将机器人进行锁定，使得发生碰撞的机械臂无法移动，再由相关人员确认进行解锁操作，最后由相关人员进行人工复位，但在复位之前，发生碰撞的机械臂会持续停留在碰撞位置，极易造成持续损伤。

因此，如何在检测到碰撞信号控制机械臂返回安全位置，避免造成持续损伤成为了本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质，能够在检测到碰撞信号控制机械臂返回安全位置防止造成持续损伤。

为实现上述目的，本发明提供一种机械臂的碰撞保护方法，包括：

获取当机械臂碰撞时产生的碰撞信号；

根据碰撞信号控制机械臂停止运动；

根据碰撞信号提取在碰撞前的预设时间段内机械臂的运动数据；

根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置；

控制机械臂运动至安全位置。

可选地，在根据碰撞信号提取在碰撞前的预设时间段内机械臂的运动数据的步骤和在根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置的步骤之间，还包括：

将运动数据按照预设时间间隔划分为多个运动子数据；其中，预设时间段被预设时间间隔划分为多个预设时间子段，预设时间子段和运动子数据一一对应；

并且，根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置的步骤，包括：

判断相邻两个预设时间子段所分别对应的运动子数据之间的误差；

当误差小于预设误差范围时，获取该相邻两个预设时间子段所对应的运动子数据，并作为安全运动数据；

根据安全运动数据确定出机械臂在碰撞前所处的安全位置。

可选地，根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置，包括：

根据相邻两个预设时间子段分别对应的运动子数据，确定出该相邻两个预设时间子段内机械臂的关节角度值；

根据关节角度值确定机械臂的多个关节角度误差值；

根据机械臂的多个关节角度误差值，得到最小误差范围的关节角度值，并确定该关节角度值所在预设时间子段内所处时刻的数据为最接近的安全运动数据。

可选地，控制机械臂运动至安全位置之前，还包括：

获取控制机械臂运动至安全位置的控制指令；

并且，控制机械臂运动至安全位置包括：根据控制指令控制机械臂运动至安全位置。

可选地，根据控制指令控制机械臂运动至安全位置，包括：

根据机械臂在碰撞后的位置和安全位置计算机械臂的移动路径；

控制机械臂按照移动路径进行运动。