[发明专利]物料抓取方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110963395.5 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113610833A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 张建军;彭英辉 | 申请（专利权）人： | 三一建筑机器人（西安）研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/60;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 杨云云 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种物料抓取方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定目标工位的物料深度图，并基于物料深度图，确定各物料的区域图；基于各物料的边界尺寸信息，在预设模板库中进行模板匹配，确定各物料的匹配模板；基于各物料的高度信息，确定各物料的抓取顺序，以及基于各物料的匹配模板，确定各物料的抓取位姿；基于各物料的抓取顺序以及各物料的抓取位姿，对各物料进行抓取。本发明不仅能够自动且准确从预设模板库中获取匹配模板，进而能够准确确定物料的抓取位姿，抓取精度和效率较高。而且可以对多个物料进行抓取，相较于传统方法中仅能针对单个物料进行抓取，抓取效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 物料 抓取 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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