[发明专利]基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人有效
| 申请号： | 202110940341.7 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113519272B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 邹湘军;李楚瑜;黄聪驰;何楚洪;李明欢;周浩;陈召仪;林怡延;潘耀强;邹天龙 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04;B07B1/00;B07B1/04;B07B1/46 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 识别 仿生 蜈蚣 结构 果实 采摘 机器人 | ||
【主权项】：
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