[发明专利]基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人

权利要求书

1.一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；所述的末端执行机构，包括末端执行器固定架、凸轮、末端执行器舵机传动轴、末端执行器舵机、柔性上蜈蚣爪、柔性下固定爪、柔性蜈蚣爪卡扣、扭簧；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过柔性蜈蚣爪卡扣相连接，柔性蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：所述机械臂为四自由度舵机机械臂，包括大底座、小底座、机械臂舵机固定架、机械臂舵机、交叉滚子轴承、主动臂、从动臂；大底座安装在底座支撑机构上，大底座与小底座通过螺纹紧固连接，机械臂舵机固定架安装在大底座与小底座之间，交叉滚子轴承通过机械臂舵机的舵机头安装在小底座上；另有三个机械臂舵机分别安装在主动臂上、主动臂与从动臂的交界处、从动臂的末端。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：所述柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪均为软性硅胶材料。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：所述的嵌入式主控制端，包括无线通信发送模块、电机驱动模块，安装在底座支撑机构上。

5.根据权利要求1所述的基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：所述的视觉识别机构包括PC视觉处理端、侧置双目相机、前置双目相机、相机固定架；PC视觉处理端安装在底座支撑机构上；侧置双目相机和前置双目相机分别通过相机固定架固定于底座支撑机构的侧边和前方。

6.根据权利要求1所述的基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：所述的底座支撑机构，包括铝型材机架、底盘连接板、底盘、履带、履带轮、钣金件；底盘连接板安装在铝型材机架的底部，底盘通过钣金件安装在底盘连接板上；底盘的内部安装有电源；履带轮安装在履带上。

7.根据权利要求1所述的基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，其特征在于：所述的筛选机构，包括筛板固定架、大孔径上筛板、小孔径下筛板、收集框；大孔径上筛板、小孔径下筛板、收集框均通过固定架安装在底座支撑机构上；大孔径上筛板与小孔径下筛板以10°～20°的角度交错安装；大孔径上筛板的孔径直径为15mm～25mm；小孔径下筛板的孔径直径为5mm～12mm。