[发明专利]一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110918087.0 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113485370A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 苏婷婷;梁旭;曾翔;何广平;郜一凡;赵全亮;赵磊;黄灿;张萌颖;狄杰建;袁俊杰;章杰 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100144 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统，首先以最短避障距离为几何约束求解PH曲线，然后将门字形拾放轨迹的直角过渡替换为PH曲线过渡，最后基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。本发明以最短避障距离作为求解PH曲线的几何约束，使得在尽可能减少冲击振荡的基本要求下实现避障功能，并且利用了门字形拾放轨迹的对称性只需要进行一半路径的计算，从而提高了避障轨迹规划的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 动态 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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