[发明专利]一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统

权利要求书

1.一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

以最短避障距离为几何约束，对PH曲线进行求解，获得PH曲线多项式方程以及PH曲线与门字形拾放轨迹的第一交点和第二交点；

将第一交点和第二交点之间的PH曲线替换门字形拾放轨迹中第一交点和第二交点之间的直角过渡段；

以替换前的门字形拾放轨迹的中轴线为对称轴，将另一个直角过渡段替换为第一交点和第二交点之间的PH曲线的对称PH曲线，获得替换后的门字形拾放轨迹；

基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。

2.根据权利要求1所述的并联机器人动态拾放轨迹规划方法，其特征在于，所述以最短避障距离为几何约束，对PH曲线进行求解，获得PH曲线多项式方程，具体包括：

构建PH曲线多项式方程的系数与PH曲线所要替换的门字形拾放轨迹中直角过渡段的直角边长的关系方程；

根据最短避障距离，利用公式d＝0.17064m，确定PH曲线所要替换的门字形拾放轨迹中直角过渡段的直角边长；其中，d为最短避障距离，m为PH曲线所要替换的门字形拾放轨迹中直角过渡段的直角边长；

将PH曲线所要替换的门字形拾放轨迹中直角过渡段的直角边长代入所述关系方程，获得PH曲线多项式方程的系数。

3.根据权利要求2所述的并联机器人动态拾放轨迹规划方法，其特征在于，构建的PH曲线多项式方程的系数与PH曲线所要替换的门字形拾放轨迹中直角过渡段的直角边长的关系方程为

其中，u₀、u₂和v₂分别为PH曲线多项式方程的第一、第二、第三系数。

4.根据权利要求3所述的并联机器人动态拾放轨迹规划方法，其特征在于，所述PH曲线多项式方程为

其中，x(γ)、y(γ)分别为PH曲线的横坐标、纵坐标，γ为PH曲线的参数。

5.根据权利要求1所述的并联机器人动态拾放轨迹规划方法，其特征在于，所述基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动，具体包括：

依据第一多项式运动规律按照并联机器人拾取操作点到第一交点之间的第一直线轨迹进行运动；

依据PH曲线参数依赖的运动规律按照第一交点和第二交点之间的PH曲线轨迹进行运动；

依据第二多项式运动规律按照第二交点到对称分界点之间的第二直线轨迹进行运动；

根据替换后的门字形拾放轨迹的对称性，依据第二多项式运动规律、PH曲线参数依赖的运动规律和第一多项式运动规律按照对称分界点到并联机器人放置操作点之间的门字形拾放轨迹进行运动。