[发明专利]基于广义系统模型的倒立摆无源自适应滑模控制方法在审
| 申请号： | 202110917681.8 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113625568A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李建勋;刘琦 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于广义系统模型的倒立摆无源自适应滑模控制方法，通过对倒立摆‑直流电动机体系进行受力分析与电路分析，建立倒立摆‑直流电动机体系的状态空间描述；进而提出适用于各种复杂工况且便于分析与综合的倒立摆广义系统模型；进一步，针对倒立摆广义系统模型进行状态增广变换；基于增广后的系统，设计积分型滑模面并导出滑动模态；根据确保滑动模态稳定无源的线性矩阵不等式条件，计算待定参数矩阵并用算出的参数设置滑模面及控制器；最后，基于原始状态、增广状态、时滞状态、增益的信息更新自适应滑模控制器u(t)，加在直流电动机上的电压按u(t)取，直流电动机通过齿轮传动控制倒立摆，从而实现倒立摆系统状态稳定且无源。本发明能够通过直流电动机对倒立摆系统进行有效控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 广义 系统 模型 倒立 无源 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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