[发明专利]一种基于遮罩的全局点云滤波方法、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110900922.8 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113744416A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 朱登明;封雷;石敏;王兆其 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G06T19/20 | 分类号： | G06T19/20;G06T7/187;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 王勇 |
| 地址： | 100190 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于遮罩的全局点云滤波方法、设备和存储介质。本发明的方法包括：确定能够包围目标点云中所有点的包围盒，对其划分形成多个体素格；基于坐标将所述目标点云中的每个点分入相应的体素格，遍历所有体素格，确定每个体素格的连通域属性；基于设定的连通域阈值，确定满足所述阈值的体素格，形成遮罩；根据遮罩的位置对所述目标点云进行滤波。本发明通过对三维点云全局信息的考察，自适应得到体素格划分，进而根据自定义的连通域获得遮罩，用来描述点云的全局空间拓扑信息，根据该拓扑信息进行滤波。该方法针对空间疏密程度有较大差异的点云效果更好，可以有效去除原始点云中的离群点，并且较好保持点云的细节信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全局 滤波 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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