[发明专利]一种基于遮罩的全局点云滤波方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云滤波方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

步骤1：确定能够包围目标点云中所有点的包围盒，对所述包围盒进行划分，形成多个体素格；

步骤2：基于坐标将所述目标点云中的每个点分入相应的体素格，遍历所有体素格，确定每个体素格的连通域属性，所述连通域属性基于当前体素格的有效性以及与当前体素格直接或间接相邻的有效体素格数量确定，基于设定的连通域阈值，确定满足所述阈值的体素格，形成遮罩；

步骤3：根据遮罩的位置对所述目标点云进行滤波，保留所述遮罩覆盖的点，滤除未被所述遮罩覆盖的点。

2.根据权利要求1所述的点云滤波方法，其特征在于，所述步骤1包括：

步骤11：基于三维点云的平均距离和稀疏度常数确定体素格边长；

步骤12：基于所述目标点云的数据确定包围盒，使所述包围盒的各边长均为体素格对应边长的整数倍；

步骤13：将所述包围盒划分成多个彼此无缝对接的体素格；

步骤14：对于每一个点，确定其体素格归属。

3.根据权利要求1所述的点云滤波方法，其特征在于，在步骤2中，确定每个体素格的连通域属性的步骤包括：

步骤21：遍历所有体素格，确定每个体素格的连通域，每确定一个连通域，为该连通域内的各个体素格赋予相同连通域编号，不同连通域之间的编号彼此不同；

步骤22：统计每一个编号对应的体素格的个数。

4.根据权利要求1所述的点云滤波方法，其特征在于，步骤3中确定遮罩的步骤包括：

步骤23：根据设定阈值，确定体素格个数大于预设阈值的连通域编号，保留相应编号对应的体素格，作为遮罩。

5.根据权利要求1所述的点云滤波方法，其特征在于，在所述步骤21中，遍历体素格的过程包括：

步骤211：对于任意一个体素格，判断当前体素格是否为有效体素格，且未被遍历过，若是则逐个对其相邻体素格进行遍历，任意一个相邻体素格若为有效体素格，则对该体素格的相邻体素格进一步进行遍历。

6.根据权利要求1所述的点云滤波方法，其特征在于，在所述步骤1中进行体素格划分时，采用等体积划分的方式进行。

7.根据权利要求1所述的全局点云滤波方法，其特征在于，所述有效体素格为非空体素格或者所包含的点数量超过预定数值的体素格。

8.一种双目相机，所述双目相机具有图像处理模块，所述图像处理模块基于两个图像传感器所采集的图像生成点云数据，其特征在于，所述图像处理模块采用权利要求1-7中任意一项所述方法对所述点云数据进行滤波处理。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，在所述存储器上存储有能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。