[发明专利]一种室内停车场地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 202110874450.3 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113624223A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李丰军;周剑光;马鑫军;秦洪洲;王珏 | 申请（专利权）人： | 中汽创智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/86;G01S17/89;G09B29/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 211100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本文属于室内停车场地图构建技术领域，具体涉及室内停车场地图构建及装置，包括：对环视相机采集到的图像数据语义提取，得到语义像素点在当前车身坐标系下的坐标值；将每个语义像素点的坐标值转化为世界坐标系的坐标值；根据世界坐标系下的语义像素点的坐标值和预设间隔内的多个历史世界坐标系下的语义像素点的坐标值建立当前局部地图；利用激光雷达采集到历史里程计信息和当前里程计信息确定出历史局部地图与当前局部地图的相对位姿；当相对位姿小于预设位姿阈值且历史局部地图与当前局部地图的间隔大于预设索引值时，根据历史局部地图与当前局部地图构建室内停车场的全局地图。本申请的实施能够有效地解决在没有全局定位设备下的停车难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 停车场 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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