[发明专利]一种室内停车场地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述方法应用于设置有激光雷达和环视相机的车辆中，所述方法包括：

对所述环视相机采集到的图像数据进行语义提取，获得所述图像数据中的每个语义像素点在当前车身坐标系下的坐标值；

基于所述激光雷达确定的里程计信息将当前车身坐标系下的每个所述语义像素点的坐标值转化为世界坐标系的坐标值，得到世界坐标系下的图像数据；

当检索到历史语义像素点的坐标值与当前语义像素点的坐标值小于预设距离阈值时，保存世界坐标系下的所述语义像素点的坐标值；

根据所述世界坐标系下的所述语义像素点的坐标值和预设间隔内的多个历史世界坐标系下的所述语义像素点的坐标值建立当前局部地图；

利用所述激光雷达采集到历史里程计信息和当前里程计信息确定出所述历史局部地图与所述当前局部地图的相对位姿；

当所述相对位姿小于预设位姿阈值且所述历史局部地图与所述当前局部地图的间隔大于预设索引值时，根据所述历史局部地图与所述当前局部地图构建室内停车场的全局地图。

2.根据权利要求1所述室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述对所述环视相机采集到的图像数据进行语义提取，获得所述图像数据中的每个语义像素点在当前车身坐标系下的坐标值，之前还包括：

对所述激光雷达、所述环视相机和所述车辆的内参标定。

3.根据权利要求1所述室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述环视相机包括多个鱼眼相机；

所述对所述环视相机采集到的图像数据进行语义提取，获得所述图像数据中的每个语义像素点在当前车身坐标系下的坐标值，包括：

将每个鱼眼相机采集到的鱼眼图像拼接得到中间图像数据；

所述环视相机和所述车辆的内参标定结果，将所述中间图像数据转换至当前车身坐标系下得到图像数据；

分别对每个鱼眼图像进行语义提取得到每个鱼眼图像的每个语义像素点；

将全部所述语义像素点投影至所述图像数据中，得到每个语义像素点在当前车身坐标系下的坐标值。

4.根据权利要求3所述室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述将当前车身坐标系下的每个所述语义像素点的坐标值转化为世界坐标系的坐标值是根据如下公式确定的：

其中，为世界坐标系下的语义像素点的坐标值，为当前车身坐标系与世界坐标系的旋转矩阵，为当前车身坐标系的语义像素点的坐标值，为当前车身坐标系与世界坐标系的平移矩阵。

5.根据权利要求1所述室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述当所述相对位姿小于预设位姿阈值且所述历史局部地图与所述当前局部地图间隔大于预设索引值时，根据所述历史局部地图与所述当前局部地图构建室内停车场的全局地图，包括：

当所述相对位姿小于预设位姿阈值且所述历史局部地图与所述当前局部地图的间隔大于预设索引值时，确定出所述历史局部地图和所述当前局部地图为回环候选对；

将所述回环候选对之间的图像数据及全部局部地图优化拼接得到室内停车场的全局地图。

6.根据权利要求3所述室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述将所述中间图像数据转换至当前车身坐标系下得到图像数据，是根据如下公式转换的：

其中，为语义像素点，π_c为鱼眼相机的投影矩阵，为鱼眼相机坐标系到车体坐标系的变换矩阵，为在车体坐标系下坐标值。

7.根据权利要求5所述室内停车场地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用如下公式对所述室内停车场的全局地图优化：

其中，χ^*＝[T₀,T₁,...,T_t-1 T_t]^T为0到t时刻的局部地图转换至世界坐标系的变换矩阵，为i和i+1时刻的相对变换矩阵，为回环候选对k和j的相对变换矩阵，f为计算两个局部地图的相对关系函数，p为核函数方程。