[发明专利]基于位姿图调整的建图方法及相关设备在审
| 申请号： | 202110865352.3 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113674411A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 王坤;林辉;卢维;殷俊;涂曙光 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种基于位姿图调整的建图方法及相关设备。该方法包括：获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确认拟合线段和目标线段之间的调整模式；确定拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及目标线段附近点云对应的目标位姿序列；基于调整模式、拟合位姿序列以及目标位姿序列，确定目标位姿序列所在的新闭环约束；利用新闭环约束对位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于优化后的多个闭环约束重构目标地图。本申请提高了建图一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位姿图 调整 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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