[发明专利]基于位姿图调整的建图方法及相关设备

说明书

本申请提供了一种基于位姿图调整的建图方法及相关设备。该方法包括：获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确认拟合线段和目标线段之间的调整模式；确定拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及目标线段附近点云对应的目标位姿序列；基于调整模式、拟合位姿序列以及目标位姿序列，确定目标位姿序列所在的新闭环约束；利用新闭环约束对位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于优化后的多个闭环约束重构目标地图。本申请提高了建图一致性。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种基于位姿图调整的建图方法及相关设备。

背景技术

移动机器人是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力的机器人。目前移动机器人已在各行业中显示了越来越广泛的应用前景。在移动机器人相关技术的研究中，导航定位技术是其研究的核心和关键，也是实现移动机器人智能化的关键，而建图则是机器人实现定位的重要基础。目前，通常采用基于2D激光的SLAM，例如，基于滤波的方法或者基于图优化的方法，存在建图效果差的问题。

发明内容

本申请提供了一种基于位姿图调整的建图方法及相关设备，以提高了建图的一致性。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于位姿图调整的建图方法，所述方法包括：

获取所述点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确定所述拟合线段和所述目标线段之间的调整模式；

确定所述拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及所述目标线段附近点云对应的目标位姿序列；

基于所述调整模式、所述拟合位姿序列以及所述目标位姿序列，确定所述目标位姿序列所在的新闭环约束；

利用所述新闭环约束对所述位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于所述优化后的多个闭环约束重构目标地图。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种建图装置，所述建图装置包括：

获取单元，用于获取所述点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确定所述拟合线段和所述目标线段之间的调整模式；

第一确定单元，用于确定所述拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及所述目标线段附近点云对应的目标位姿序列；

第二确定单元，用于基于所述调整模式、所述拟合位姿序列以及所述目标位姿序列，确定所述目标位姿序列所在的新闭环约束；

优化单元，用于利用所述新闭环约束对所述位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于所述优化后的多个闭环约束重构目标地图。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种终端设备，所述设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；

所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的基于位姿图调整的建图方法。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的基于位姿图调整的建图方法。

本申请提供的基于位姿图调整的建图方法在离线点云地图中基于人工调整添加正确闭环约束，避免对其他原本正确的位姿产生负面影响，具体为获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并利用拟合线段以及目标线段之间的调整模式、拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列以及目标线段附近点云对应的目标位姿序列，获取新闭环约束，以利用新闭环约束优化位姿图中的所有闭环约束，从而提高了建图的成功率及建图一致性。

附图说明