[发明专利]一种巡检机器人自主巡管方法及具有该方法的巡检机器人在审
| 申请号： | 202110840909.8 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113485387A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 胡丽华;宋世德;常炜;黄一;贾旭;于湉;田永芹 | 申请（专利权）人： | 中海石油（中国）有限公司;中海石油（中国）有限公司北京研究中心 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 王胥慧 |
| 地址： | 100010 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种巡检机器人自主巡管方法及具有该方法的巡检机器人，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)若已确定管道的位置和走向，则进入步骤2)；否则，进入步骤3)；2)根据管道的走向，下放巡检机器人，并控制巡检机器人定向航行直至管道的巡检起点，并进入步骤4)；3)下放巡检机器人，并控制巡检机器人航行直至搜寻到管道；4)调整巡检机器人的艏向，使得巡检机器人的艏向与管道走向相同，并控制巡检机器人定向航行巡管检测，本发明可以广泛应用于海洋工程领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 机器人 自主 方法 具有 | ||
【主权项】：
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