[发明专利]一种巡检机器人自主巡管方法及具有该方法的巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)若已确定管道的位置和走向，则进入步骤2)；否则，进入步骤3)；

2)根据管道的走向，下放巡检机器人，并控制巡检机器人定向航行直至管道的巡检起点，并进入步骤4)；

3)下放巡检机器人，并控制巡检机器人航行直至搜寻到管道；

4)调整巡检机器人的艏向，使得巡检机器人的艏向与管道走向相同，并控制巡检机器人定向航行巡管检测。

2.如权利要求1所述的一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，所述步骤2)的具体过程为：

2.1)根据管道的走向，下放巡检机器人，并控制巡检机器人定向航行直至搜寻到管道；

2.2)根据巡检机器人的当前位置和巡检起点，控制巡检机器人返回至巡检起点，并进入步骤4)。

3.如权利要求2所述的一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，所述步骤2.1)的具体过程为：

2.1.1)计算管道走向，并根据管道走向和海域水深，在巡检起点处下放巡检机器人；

2.1.2)计算巡检机器人的艏向，并根据巡检机器人的艏向，控制巡检机器人定向航行直至搜寻到管道。

4.如权利要求3所述的一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，所述步骤2.1.1)的具体过程为：

A)计算管道走向，其中，将巡检起点与巡检终点的连线定义为管道走向线，在巡检起点处，以真北线为基准，将沿顺时针方向计量至管道走向线的夹角大小定义为管道走向；

B)根据管道走向和海域水深以及磁探测设备的量程和探测精度，在巡检起点处，将巡检机器人下放至对应水下深度。

5.如权利要求3所述的一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，所述步骤2.1.2)的具体过程为：

a)根据管道与巡检机器人的相对位置，结合流向、流速和巡检机器人前进速度，计算巡检机器人的艏向；

b)调整巡检机器人的艏向，使得巡检机器人对地航向与管道走向呈90度交叉，巡检机器人定向航行，开始搜寻管道；

c)当巡检机器人的磁探测设备探测到数据时，巡检机器人立即停止。

6.如权利要求2所述的一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，所述步骤2.2)的具体过程为：

2.2.1)根据巡检机器人的当前位置和巡检起点，确定巡检起点的方位线，进而计算巡检起点相对于巡检机器人的方位角；

2.2.2)根据巡检起点的方位线以及巡检起点相对于巡检机器人的方位角，调整巡检机器人的艏向，使得巡检机器人沿巡检起点的方位线前进，直至到达巡检起点，并进入步骤4)。

7.如权利要求1所述的一种巡检机器人自主巡管方法，其特征在于，所述步骤3)的具体过程为：

3.1)将巡检机器人放置在原点处，按照口字形路径搜寻管道，当巡检机器人的磁探测设备探测的磁场强度增大时，巡检机器人立即停止；

3.2)根据磁探测设备探测的磁场强度，判断巡检机器人相对管道的位置，左右旋转巡检机器人，使得巡检机器人的艏向与管道走向呈90°交叉。