[发明专利]一种基于纳什-MPC的集成底盘轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110818448.4 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113788008B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 陈锋;傅直全;胡斐;俞碧君 | 申请（专利权）人： | 浙江万安科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W40/10 |
| 代理公司： | 浙江杭知桥律师事务所 33256 | 代理人： | 侯帅 |
| 地址： | 311835 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于纳什‑MPC的集成底盘轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤获取上层决策模块规划的参考轨迹和参考速度；建立车辆动力学非线性模型；对车辆动力学模型进行线性化，然后再对线性车辆模型进行离散化；分别以前轮转角和车辆速度为控制量建立控制目标函数，并设置两个控制量和控制量增量的约束条件；建立两个控制目标函数间的纳什均衡方程，将控制问题转化为纳什优化问题进行求解。本发明考虑集成底盘车辆纵向和横向运动的耦合关系，对车辆前轮转角和车辆速度进行协同控制，通过将纳什均衡理论和MPC控制结合，建立前轮转角和车辆速度的纳什‑MPC优化模型，能够提高车辆纵向和横向的跟踪控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mpc 集成 底盘 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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