[发明专利]一种新型抓握一体化三指刚柔混合灵巧手

摘要

本发明提出一种新型的可实现抓握动作一体化进行的灵巧手结构，其特点在于，通过手指末端的机械结构和绳驱动与带驱动的协调作业下，实现抓起、紧握两个动作的一体化进行。该灵巧手的结构为三指节，并使用柔性材料进行连接，末端指节为适合进行抓握一体工作的楔形，并采用由绳和带来带动的欠驱动，回复力则由扭转弹簧，拉伸弹簧等诸如此类原理相似的弹性元件提供。这种灵巧手结构具有具有较强的批量加工优势，满足大批量生产的条件。抓握动作具有连续且快速进行，并且抓握力矩稳定且稳固的特点。