[发明专利]一种新型抓握一体化三指刚柔混合灵巧手在审
| 申请号： | 202110769945.X | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113386165A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;王禹辰;万际海;丁铭烨;李傲杰;刘哲 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 新型 一体化 三指刚柔 混合 灵巧 | ||
【权利要求书】：
1.设计了一种通过改变摩擦系数进行抓取的机械手，实现了精确抓取和强力抓取两种状态的拾取分拣工作。其特点在于，通过手指末端的机械结构和绳驱动与带驱动的协调作业下，实现抓起、紧握两个动作的一体化进行。该适应性末端抓持器包括基座、包覆带、驱动绳、电机、扭转弹簧。采用上述设计，本产品能够实现机械手指的弯曲与伸直运动，从而进行物体的抓取和包覆辅助。
2.如权利要求1所述的灵巧手结构，其特征在于三指节的手指结构，并且使用柔性材料进行连接。
3.如权利要求1所述的灵巧手末端指节的结构，其特征在于外形结构为适合进行抓握一体工作的楔形。
4.如权利要求1所述的灵巧手驱动的方式，其特征在于采用由绳和带，两种柔性结构带动的欠驱动设计。
使手指回复到原位回复力则由扭转弹簧，拉伸弹簧等诸如此类原理相似的弹性元件提供。
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