[发明专利]一种车辆纵向控制方法和装置有效
| 申请号： | 202110758225.3 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113335309B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈亮;徐彪;秦晓辉;秦洪懋;胡满江;边有钢;王晓伟;谢国涛;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学无锡智能控制研究院 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/105;B60W40/076;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 214072 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 纵向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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