[发明专利]一种车辆纵向控制方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。

技术领域

本发明涉及智能车辆纵向控制技术领域，特别是涉及一种车辆纵向控制方法和装置。

背景技术

纵向控制是自动驾驶车辆不可或缺的基本功能之一，主要负责对期望速度(需要进行跟踪的参考速度)进行跟踪。目前纵向控制方法主要包括PID(Proportion IntegralDifferential，比例积分微分)控制、模糊控制、滑模控制、最优控制以及模型预测控制。

现有纵向控制方法很少考虑路面坡度变化的影响，难以实现精确的纵向控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆纵向控制方法和装置，以解决上述现有技术中的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种车辆纵向控制方法，包括：

步骤1，根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；

步骤2，将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；

步骤3，根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式，所述速度控制模式包括驱动模式和制动模式；所述修正包括：

v_revise＝v_error-KF_额外

其中，v_revise为修正后的速度反馈误差，K为预设比例系数，v_error为所述速度反馈误差，F_额外表示所述额外驱制动力；

步骤4，根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。

优选的，步骤1包括：

遍历车辆当前位置预设距离范围内的所有轨迹点，求取距离车辆最近的点作为所述最近轨迹点；

根据下式(1)确定预瞄距离：

d_{p_v}＝k_pvvΔt

d_p＝max{d_{p_v},d_{p_c}}

式(1)中d_{p_v}与d_{p_c}分别为根据所述当前速度与所述最近轨迹点的曲率信息动态确定的预瞄距离；k_pv为比例系数；Δt为采样时间；high、medium和low为预设的三个不同的距离值；N1和N2为预设值；d_p为最终得到的预瞄距离；

根据所述预瞄距离从所述最近轨迹点向前方轨迹点进行距离遍历，将第一个超过所述预瞄距离的轨迹点确定为所述预瞄点。

优选的，步骤2包括：

根据所述期望速度以及所述车辆的实际速度计算速度反馈误差：