[发明专利]一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110739718.2 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113442118B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 姬冰;孙如月;白佳薇;宋锐;李贻斌;崔贺;郭嘉欣;曲道骁 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开的一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统，包括：获取机器人的各关节角度和关节力矩；将获取的各关节角度和关节力矩代入动量观测器的动态方程中，获取机器人各关节的外力矩；将各关节角度和外力矩代入末端接触力计算模型中，获取机器人的末端接触力；根据机器人的末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞；当判断发生碰撞时，将发生碰撞时的关节角度伺服误差代入机器人末端可变刚度控制律模型中，获得所需的末端关节力矩，通过所需的末端关节力矩对机器人末端进行控制。实现了对机器人末端接触力的检测，根据末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞，降低发生碰撞的机器人的末端接触力，保护机器人与人体安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 肢体 机器人 碰撞 响应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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