[发明专利]一种基于序列凸优化的空间机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110730100.X | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113341731B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 朱战霞;吴天毅;喻四刚 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于序列凸优化的空间机器人轨迹规划方法。首先建立了空间机器人的运动学模型，并考虑性能指标和约束条件，建立了空间机器人最优轨迹规划模型，接着提出了一种基于序列凸优化的最优轨迹快速求解方法。先通过离散化及对非凸约束的线性化处理，将空间机器人的非凸轨迹优化问题转换为近似凸优化问题，再利用该序列凸优化方法对该近似凸优化问题进行迭代求解，得到满足约束条件的最优轨迹。为提升序列凸优化方法求解时的收敛速度，本发明序列凸优化方法相较于伪谱法求解实时性更好，收敛性也有较大的提升，验证了本发明所提方法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 序列 优化 空间 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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