[发明专利]一种航向角的检测方法、装置、设备及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种航向角的检测方法，考虑到GNSS检测的航向角长期稳定以及陀螺仪检测的航向角短期内精度高的特点，本申请基于GNSS与陀螺仪二者检测航向角的差值通过观测器对陀螺仪的在上一预设周期内的航向角误差进行估计，并根据航向角误差估计值对陀螺仪所测航向角进行补偿从而得到测定航向角，能够实现农机航向角的精确测定，并且由于单天线GNSS以及陀螺仪的成本均较低，因此本方案的实施成本较低。本发明还公开了一种航向角的检测装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上航向角的检测方法相同的有益效果。