[发明专利]一种航向角的检测方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种航向角的检测方法，其特征在于，包括：

响应于定向指令，通过单天线全球导航卫星系统GNSS检测目标农机当前的第一航向角；

将初始航向角以及陀螺仪在上一预设周期内的角度增量之和作为所述目标农机当前的第二航向角；

根据陀螺仪的航向角误差估计的状态空间方程以及预设类型的观测器，基于所述第一航向角与所述第二航向角的差值，计算出所述陀螺仪在上一所述预设周期内的航向角误差估计值；

将根据所述航向角误差估计值进行补偿后的所述第二航向角，分别作为所述目标农机当前的测定航向角以及所述初始航向角，以便农机进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的航向角的检测方法，其特征在于，所述响应于定向指令，通过单天线全球导航卫星系统GNSS检测目标农机当前的第一航向角具体为：

ψ_r＝arctan(ΔE/ΔN)；

其中，ψ_r为所述第一航向角，ΔE为预设时间间隔内坐标东的坐标差，ΔN为所述预设时间间隔内坐标北的坐标差。

3.根据权利要求2所述的航向角的检测方法，其特征在于，所述航向角误差估计的状态空间方程具体为：

其中，e为航向角误差，u_ψ为航向角误差的噪声，b为陀螺仪零位偏置，u_b为陀螺仪偏移的噪声。

4.根据权利要求2所述的航向角的检测方法，其特征在于，所述预设时间间隔为2s，所述单天线GNSS的采样频率为10Hz。

5.根据权利要求1所述的航向角的检测方法，其特征在于，所述定向指令具体为每隔预设时长自动生成的定向指定。

6.根据权利要求1至5任一项所述的航向角的检测方法，其特征在于，所述预设类型的观测器具体为卡尔曼滤波算法。

7.一种航向角的检测装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于响应于定向指令，通过单天线全球导航卫星系统GNSS检测目标农机当前的第一航向角；

第二检测模块，用于将初始航向角以及陀螺仪在上一预设周期内的角度增量之和作为所述目标农机当前的第二航向角；

计算模块，用于根据陀螺仪的航向角误差估计的状态空间方程以及预设类型的观测器，基于所述第一航向角与所述第二航向角的差值，计算出所述陀螺仪在上一所述预设周期内的航向角误差估计值；

确定模块，用于将根据所述航向角误差估计值进行补偿后的所述第二航向角，分别作为所述目标农机当前的测定航向角以及所述初始航向角，以便农机进行自动驾驶。

8.根据权利要求7所述的航向角的检测装置，其特征在于，所述预设类型的观测器具体为卡尔曼滤波算法。

9.一种航向角的检测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述航向角的检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述航向角的检测方法的步骤。