[发明专利]一种同步定位与地图构建和路径规划方法在审
| 申请号： | 202110663215.1 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113514066A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 汪梅;李远成;黄子洋;王将;刘驰;刘赟超 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01D21/02 |
| 代理公司： | 西安瀚汇专利代理事务所(普通合伙) 61279 | 代理人： | 汪重庆 |
| 地址： | 710054 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种同步定位与地图构建和路径规划方法；包括：步骤1，同步定位与地图构建；利用改进的EKF SLAM算法对物流仓进行环境地图构建与同步定位，获取物流仓的现场物理数据；步骤2，利用改进的路径规划算法，对巡检目标进行路径规划，提供最优路径，使得巡检机器人能够在最短时间内到达目标点；步骤3，在巡检过程中，判断现场环境是否存在温度异常物品；步骤4，进行检测，判断物流仓是否有可燃性气体，是否存在安全隐患；步骤5，进行信息采集。本发明一种16邻域路径规划算法，引入了16邻域的搜索方法，解决了搜索维度少而造成的路径次优问题，该方法更加平滑，更加接近实测最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同步 定位 地图 构建 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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