[发明专利]一种同步定位与地图构建和路径规划方法

权利要求书

1.一种同步定位与地图构建和路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，同步定位与地图构建；利用改进的EKF SLAM算法对物流仓进行环境地图构建与同步定位，获取物流仓的现场物理数据；

步骤2，利用改进的路径规划算法，对巡检目标进行路径规划，提供最优路径，使得巡检机器人能够在最短时间内到达目标点；

步骤3，在巡检过程中，判断现场环境是否存在温度异常物品；

步骤4，进行检测，判断物流仓是否有可燃性气体，是否存在安全隐患；

步骤5，进行信息采集。

2.如权利要求1所述的同步定位与地图构建和路径规划方法，其特征在于，步骤1中，所述改进的EKF SLAM算法是一种对非线性系统的前二阶矩进行线性近似滤波的计算方法。

3.如权利要求1所述的同步定位与地图构建和路径规划方法，其特征在于，步骤2中，所述改进的路径规划算法是在传统的搜索基础上，引入了16邻域的搜索方法的改进算法。

4.如权利要求1所述的同步定位与地图构建和路径规划方法，其特征在于，步骤3中，所述判断现场环境是否存在温度异常物品的方法具体为：利用红外热成像仪采集现场热力云图，根据设定的温度阈值判断现场环境是否存在温度异常物品。

5.如权利要求1所述的同步定位与地图构建和路径规划方法，其特征在于，步骤4中，所述检测的具体过程为：巡检机器人利用自身携带的可燃性气体检测传感器对物流仓现场进行检测。

6.如权利要求1所述的同步定位与地图构建和路径规划方法，其特征在于，步骤5中，所述进行信息采集的具体过程为：使用高清广角摄像头对现场进行信息采集。

7.一种物流仓机器人，其特征在于，主要包括：用户层、决策层、感知层和执行层；

其中，所述感知层包括：传感器信息采集模块、里程计模块和激光雷达模块；

所述执行层包括：运动控制模块、第一电机驱动模块和第二电机驱动模块；

所述传感器信息采集模块，包括：红外热成像采集仪，可燃性气体检测传感器，高清摄像头；所述传感器信息采集模块用于采集工作区域的温度信息，生成热源信息图发回给中控室，使控室做出及时决策；

所述里程计模块用于巡检机器人的定位，根据物理模型判定机器人当前所处位置；

所述激光雷达模块用于巡检机器人获取当前环境信息，生成点云数据集，实现地图构建功能；

所述运动控制模块根据上位机指令，实现在位置环境中的巡检，为实现地图构建获取环境信息；

所述第一电机驱动模块和第二电机驱动模块用于机器人移动。