[发明专利]一种移动机器人定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110648510.X | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113391318B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 宋韬;杨昊;彭江涛 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，该方法包括：通过激光雷达实时扫描移动机器人的周围环境，获得周围环境的栅格地图；利用slam算法对栅格地图进行编辑，将周围环境中具有规律性变化的对象编辑在栅格地图中；具有规律性变化的对象是指在栅格地图中预设位置上出现的概率大于设定阈值的对象；在移动机器人移动过程中，基于编辑后的栅格地图，利用相关性扫描匹配算法确定移动机器人的实时位姿信息；根据移动机器人的实时位姿信息，确定移动机器人在编辑后的栅格地图中的实时位置。本发明利用激光雷达，通过slam算法对全局环境建图，借助地图编辑的方式丰富完善栅格的信息，提升建图效率，进而提高移动机器人定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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