[发明专利]一种移动机器人定位方法及系统

权利要求书

1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达实时扫描移动机器人的周围环境，获得所述周围环境的栅格地图；所述激光雷达安装在所述移动机器人上；

利用slam算法对所述栅格地图进行编辑，将规律性动态变化的全部对象编辑在栅格地图中，得到栅格地图的完善信息；其中，具有规律性变化的对象是指放货物的位置；

在所述移动机器人移动过程中，基于编辑后的所述栅格地图，利用相关性扫描匹配算法确定所述移动机器人的实时位姿信息；

根据所述移动机器人的实时位姿信息，确定所述移动机器人在编辑后的所述栅格地图中的实时位置；

所述一种移动机器人定位方法应用于仓储中。

2.根据权利要求1所述的移动机器人定位方法，其特征在于，所述slam算法包括Gmapping算法和Cartographer算法。

3.根据权利要求1所述的移动机器人定位方法，其特征在于，所述利用slam算法对所述栅格地图进行编辑，将所述周围环境中具有规律性变化的对象编辑在所述栅格地图中，具体包括：

利用slam算法对所述栅格地图中对象进行添加、复制、删除和修改，将所述周围环境中具有规律性变化的对象编辑在所述栅格地图中。

4.根据权利要求1所述的移动机器人定位方法，其特征在于，所述在所述移动机器人移动过程中，基于编辑后的所述栅格地图，利用相关性扫描匹配算法确定所述移动机器人的实时位姿信息，具体包括：

所述激光雷达扫描当前位置地图，获得当前帧的点云信息；

将所述当前帧的点云信息和编辑后的所述栅格地图对齐，对齐的过程中旋转和平移的数据为所述移动机器人的位姿信息。

5.根据权利要求1所述的移动机器人定位方法，其特征在于，所述激光雷达为二维激光雷达。

6.一种移动机器人定位系统，其特征在于，包括：

栅格地图获得模块，用于通过激光雷达实时扫描移动机器人的周围环境，获得所述周围环境的栅格地图；所述激光雷达安装在所述移动机器人上；

栅格地图编辑模块，用于利用slam算法对所述栅格地图进行编辑，将规律性动态变化的全部对象编辑在栅格地图中，得到栅格地图的完善信息；其中，具有规律性变化的对象是指放货物的位置；

移动机器人位姿获得模块，用于在所述移动机器人移动过程中，基于编辑后的所述栅格地图，利用相关性扫描匹配算法确定所述移动机器人的实时位姿信息；

移动机器人定位模块，用于根据所述移动机器人的实时位姿信息，确定所述移动机器人在编辑后的所述栅格地图中的实时位置；

所述一种移动机器人定位系统应用于仓储中。

7.根据权利要求6所述的移动机器人定位系统，其特征在于，所述slam算法包括Gmapping算法和Cartographer算法。

8.根据权利要求6所述的移动机器人定位系统，其特征在于，所述栅格地图编辑模块，具体包括：

栅格地图编辑单元，用于利用slam算法对所述栅格地图中对象进行添加、复制、删除和修改，将所述周围环境中具有规律性变化的对象编辑在所述栅格地图中。

9.根据权利要求6所述的移动机器人定位系统，其特征在于，所述移动机器人位姿获得模块，具体包括：

当前帧的点云信息获得单元，用于所述激光雷达扫描当前位置地图，获得当前帧的点云信息；

移动机器人位姿获得单元，用于将所述当前帧的点云信息和编辑后的所述栅格地图对齐，对齐的过程中旋转和平移的数据为所述移动机器人的位姿信息。

10.根据权利要求6所述的移动机器人定位系统，其特征在于，所述激光雷达为二维激光雷达。