[发明专利]机械臂手眼标定方法、装置、系统及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110421521.4 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113263499B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 谈继勇;张智胜;李元伟;李欢;孙熙;杨道文;李冰 | 申请（专利权）人： | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区梅林街道孖岭*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种机械臂手眼标定方法，包括：控制机械臂移动至多个预设位置；获取标记点在每个预设位置的第一坐标、第二坐标，第一坐标为标记点在相机坐标系下的坐标，第二坐标为标记点在机械臂坐标系下的坐标，每个预设位置处的第一坐标、第二坐标构成一个点对；基于多个点对和SVD算法，计算得到第一旋转平移矩阵。本发明所提出的机械臂手眼标定方法，先控制机械臂移动至预设位置，此预设位置处的标记点将被深度相机拍摄到，深度相机拍摄到此预设位置处的标记点后获取到第一坐标，结合第一坐标和该预设位置处的第二坐标进行计算，得到第一旋转平移矩阵，在得到第一旋转平移矩阵后，就能够将相机坐标系下的位置点转换为机械臂坐标系下的位置点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手眼 标定 方法 装置 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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