[发明专利]机械臂手眼标定方法、装置、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机械臂手眼标定方法，所述机械臂上设置具有标记点的标定工具，其特征在于，所述机械臂手眼标定方法包括：

控制机械臂移动至多个预设位置；

获取标记点在每个预设位置的第一坐标、第二坐标，所述第一坐标为标记点在相机坐标系下的坐标，所述第二坐标为标记点在机械臂坐标系下的坐标，每个预设位置处的第一坐标、第二坐标构成一个点对；

基于多个点对和SVD算法，计算得到第一旋转平移矩阵；

基于所述第一旋转平移矩阵，将每个点对中的第一坐标转换为机械臂坐标系下的第三坐标；

计算所述第三坐标与对应的第二坐标的欧式距离；

若所述欧式距离大于预设距离，则将所述第一坐标和与其构成点对的第二坐标从多个点对中删除；

在删除部分点对后，得到过滤后的多个点对，再基于过滤后的多个点对和SVD算法，计算得到第二旋转平移矩阵；

所述获取标记点在每个预设位置的第二坐标包括：

根据每个预设位置的坐标和标记点相对于机械臂末端的位姿，计算得到所述标记点在每个预设位置的第二坐标。

2.根据权利要求1所述的机械臂手眼标定方法，其特征在于，所述标记点为贴设于标定工具上的ArUco码的中心点。

3.一种机械臂手眼标定装置，所述机械臂上设置有深度相机和具有标记点的标定工具，其特征在于，所述机械臂手眼标定装置包括：

运动控制模块，用于控制机械臂移动至多个预设位置；

坐标获取模块，用于获取标记点在每个预设位置的第一坐标、第二坐标，所述第一坐标为标记点在相机坐标系下的坐标，所述第二坐标为标记点在机械臂坐标系下的坐标，每个预设位置处的第一坐标、第二坐标构成一个点对；

第一计算模块，用于基于多个点对和SVD算法，计算得到第一旋转平移矩阵；

坐标转换模块，用于基于所述第一旋转平移矩阵，将每个点对中的第一坐标转换为机械臂坐标系下的第三坐标；

第二计算模块，用于计算所述第三坐标与对应的第二坐标的欧式距离；

点对筛选模块，用于当所述欧式距离大于预设距离时，将所述第一坐标和与其构成点对的第二坐标从多个点对中删除；

第三计算模块，用于在删除部分点对后，得到过滤后的多个点对，再基于过滤后的多个点对和SVD算法，计算得到第二旋转平移矩阵；

所述坐标获取模块包括：

第二坐标获取单元，用于根据每个预设位置的坐标和标记点相对于机械臂末端的位姿，计算得到所述标记点在每个预设位置的第二坐标。

4.根据权利要求3所述的机械臂手眼标定装置，其特征在于，所述标记点为贴设于标定工具上的ArUco码的中心点。

5.一种机械臂手眼标定系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1或2所述的机械臂手眼标定方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1或2所述的机械臂手眼标定方法。