[发明专利]导航方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202110420519.5 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113108796B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 杨陶政;孔涛;李磊 | 申请（专利权）人： | 北京有竹居网络技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 101299 北京市平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了导航方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：根据机器人的当前位置和导航请求中的终点位置确定目标地图中的全局规划路径；基于局部规划范围确定全局规划路径中对应的初始局部路径，其中，局部规划范围与局部代价地图的边界相对应，局部代价地图中包含局部规划范围内的障碍物信息；根据初始局部路径和局部代价地图生成对应的局部规划路径；根据局部规划路径和所述机器人对应的预设机器人模型生成所述机器人的导航控制指令。采用上述技术方案，使得所生成的导航控制指令更加符合机器人的自身特点，可以避免机器人在按照导航控制指令进行移动的过程中出现卡顿或震荡等情况，提高机器人自主移动的平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 导航 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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