[发明专利]导航方法、装置、存储介质及设备

说明书

本公开实施例公开了导航方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：根据机器人的当前位置和导航请求中的终点位置确定目标地图中的全局规划路径；基于局部规划范围确定全局规划路径中对应的初始局部路径，其中，局部规划范围与局部代价地图的边界相对应，局部代价地图中包含局部规划范围内的障碍物信息；根据初始局部路径和局部代价地图生成对应的局部规划路径；根据局部规划路径和所述机器人对应的预设机器人模型生成所述机器人的导航控制指令。采用上述技术方案，使得所生成的导航控制指令更加符合机器人的自身特点，可以避免机器人在按照导航控制指令进行移动的过程中出现卡顿或震荡等情况，提高机器人自主移动的平顺性。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及导航方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，随着机器人技术的发展，机器人在机械结构、功能以及外观等各个方面都在不断进化。

目前，不同类型的机器人已经广泛应用于各个领域，其中一类机器人可以实现自主移动。为了使得机器人能够实现自主移动，机器人的导航系统尤为重要。导航系统一般负责机器人的路径规划和移动控制。

现有的导航系统的导航方案并不够完善，使得机器人在移动过程中经常出现卡顿或震荡等情况，需要改进。

发明内容

本公开实施例提供了导航方法、装置、存储介质及设备，可以优化现有的机器人的导航方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种导航方法，包括：

根据机器人的当前位置和导航请求中的终点位置确定目标地图中的全局规划路径；

基于局部规划范围确定所述全局规划路径中对应的初始局部路径，其中，所述局部规划范围与局部代价地图的边界相对应，所述局部代价地图中包含所述局部规划范围内的障碍物信息；

根据所述初始局部路径和所述局部代价地图生成对应的局部规划路径；

根据所述局部规划路径和所述机器人对应的预设机器人模型生成所述机器人的导航控制指令。

第二方面，本公开实施例提供了一种导航装置，包括：

全局规划路径确定模块，用于根据机器人的当前位置和导航请求中的终点位置确定目标地图中的全局规划路径；

初始局部路径确定模块，用于基于局部规划范围确定所述全局规划路径中对应的初始局部路径，其中，所述局部规划范围与局部代价地图的边界相对应，所述局部代价地图中包含所述局部规划范围内的障碍物信息；

局部规划路径生成模块，用于根据所述初始局部路径和所述局部代价地图生成对应的局部规划路径；

导航控制指令生成模块，用于根据所述局部规划路径和所述机器人对应的预设机器人模型生成所述机器人的导航控制指令。

第三方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开实施例提供的导航方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本公开实施例提供的导航方法。